英国BALDOR运动控制卡 NextMove

英国BALDOR运动控制卡

特点概述：

独立式，欧式插槽6轴运动控制卡

● 可控制2轴伺服和4轴步进、数字伺服或6轴步进、数字伺服

● 板载模拟和数字I/O（2×12比特差分模拟输入，8-12路数字输出，20路数字输入-其中4个

可在1us内进行位置捕获），4路模拟输出，两个Encode入口

● 高速DSP处理器

● 用于分布式控制的CAN

● 多任务MintMT或C编程

● 支持VB，VC，Delphi , Borland C++ 和 LabView

● 有许多高级应用，如：螺旋插补、样条逼近、电子齿轮、在线叠加、电子凸轮、飞剪等

● 1MB Flash用于固件和程序存储，1MB SRAM , 32kB非易失性RAM，用于参数存储

● CAN、RS232、RS485和USB接口

● 可以与触摸屏通讯

详细说明：


灵活的编程工具
Baldor的Mint语言为机器设计者提供了极大的灵活性,
以满足不同性能和操作要求。

MintMT
MintMT的特点包括：
● 过程和函数可进行参数传递并可定义局部变量
● 指定变量和数组
● 独立任务数仅受可用内存限制
● 编译源代码用于高速执行程序




MintMT提供灵活的类似Basic语言风格的自动化编程架构，开发和测试几分钟就可进行。可以通过
关键字直接调用运动过程，从简单的轨迹到复杂运动，比如软件凸轮和飞剪。同时，还覆盖了I/O和
HMI功能，Mint提供了自动化的完全解决方案，并且可自动独立执行。

多任务进一步简化了开发，使得复杂的要求，比如机器控制可以分解为可管理的多个小任务，诸如
运动、人机界面及I/O处理。

运动方式——位置运动

绝对和相对：有其自身的速度、加速度和减速度定义（包括梯形和S形方式）

插补运动：运用100个运动缓冲区域，可以混合多项线性和圆弧运动，完成连续的复杂运动轨迹。
每项运动可以设置其自己的进给速率。

螺旋插补：对于3轴，可以进行空间3维螺旋插补。

速度控制：Jogging功能允许电机在位置控制下以一个预置的速度连续不停运转。

样条逼近：允许一连串的运动，按照位置、速度和时间混合成连续的平滑运动。

运动方式——主从跟随

电子齿轮&离合器：允许两个或更多个轴通过一个可编程的比例关系而连接起来。所有轴除了脉冲
计数器输入外，还可以和其他任何轴形成齿轮关系。离合功能允许在同步时控制精确的起停距离。

在线叠加：当处于齿轮关系时，可以进行增量运动，从而对位置进行修正。

电子凸轮：用伺服/向量电机及软件可编程轨迹（相对的或绝对的）代替传统的机械凸轮。各轴都
支持凸轮运动。

飞剪：允许从轴和主轴之间以一定的加减速方式进行位置同步——所有的连接通过软件来产生运动

编程开发工具

Mint WorkBench软件平台提供了一种易于运用的Mint编程Windows开发前台，包括关键字的彩色高
亮提示和上下文提示帮助。编程导航使得无论多么复杂的程序编程都变得轻而易举。



特定包括：
● 直接命令交互，即使程序正在运行中
● 监测窗口，用于监测通用运动变量和I/O
● 软件示波器
● 观察窗，用于变量监测
● 快速技术支持链接的SupportMe功能
● 网络更新

"C"编程

为了优化性能，程序可以用嵌入式"C"来写。借助于Mint兼容的"C"语言程序库实现先进的实时控制
性能。

开放式结构甚至允许将用户的运动方式和控制算法更进一步地嵌入到实时代码中。

Windows编程

运用ActiveX控件，编程者可以从流行的Windows高级“快速应用开发”环境，如Visual Basic,
Visual C++,Delphi和LabVIEW等调用运动控制卡上的高级Mint语言功能。

技术参数：
轴数	共6轴：2轴伺服，4轴步进（或6轴步进）
轴的参数	伺服：具有速度、加速度前馈环路的PID，2轴100us的刷新速率
	步进：脉冲、方向和力矩提升。最大频率500KHz。5V集电极开路达林顿输出
位置反馈	为伺服轴提供。增量编码器：RS422差分AB信号及索引Z脉冲。最大接受频率20MHz
	1MB Flash用于固件和程序，1MB SRAM，32KB非易失性RAM，用于参数存储
插头	96针 DIN41612，可选的端子板，具有螺丝端子和D型接头
数字输入	20路输入，5V TTL，光电隔离端子板可选
	1ms采样速率，可以接到正端或负端公共端（以便于和NPN或PNP输出相适配）
	可通过软件配置成限位、原点、停止和驱动错误输入
数字输出	8-12路光电隔离输出。5V集电极开路达林顿输出，光电隔离端子板可选
	可通过软件配置成驱动使能作用
	每通道50mA,最大350mA,8路最大500mA
快速位置闸锁	4路数字输入可以配置成各轴及主编码器的高速位置捕获功能，1us捕获时间
模拟输出	2路驱动命令信号输出，+/-10V，12比特分辨率，极性可编程
模拟输入	2路差分输入，+/-10V，12比特分辨率
脉冲/方向输入	接受脉冲链及方向输入，用于跟随应用场合，5V TTL输入，最大接受频率20MHz
串行口/USB	RS232/RS485通过9针D型插头连接，同时可以通过USB 1.1协议连接
CANbus口	RJ45插头的一个CAN口。可以通过软件配置成CANopen或通过固件下载CANopen
	DS301而配置成Baldor的CAN。支持CANopen DS401 I/O设备
	用于和其他Mint节点对等通讯时起主控作用
	Baldor CAN支持Baldor的数字I/O扩展单元
电源要求	+5VDC @ 1A,±12VDC @ 100mA
环境限制	工作温度 0ºC to 45ºC
重量	约100克
尺寸	L：160mm,H:100mm
编程	Mint MT——多任务基本运动控制语言
	嵌入式"C"，需单独购买德州仪器的编译器
	通过ActiveX控件支持Windows 9X/NT/2000/XP
	免费提供所有Windows和嵌入式编程函数库

NextMove ES订货信息：

1） NES002-501 NextMove ES 6轴（2轴伺服+4轴步进）控制器带USB和RS232

2） NES002-502 NextMove ES 6轴（2轴伺服+4轴步进）控制器带USB和RS485

3） BPL010-501 非隔离背板

4） BPL010-502 隔离背板PNP

5） BPL010-503 隔离背板NPN

6） CBL001-501 RS232串行电缆注：带2米USB电缆

NextMove e100订货信息：

1） NXE100-16xxDB NextMove e100-8,12,或16轴运动控制器：差分步进输出

2） NXE100-16xxSB NextMove e100-8,12,或16轴运动控制器：单端开集电极步进输出和DSM集成步进/驱动电动机一起使用

注：xx=08,12 或16支持轴数量

NextMove ESB-2订货信息：

1） NSB202-501 3闭环轴，4开环差动轴。带有USB和RS232的控制器。

2） NSB202-502 3闭环轴，4开环差动轴。带有USB和RS485的控制器。

3） NSB203-501 3闭环轴，4开环单端轴。带有USB和RS232的控制器。

4） NSB203-502 3闭环轴，4开环单端轴。带有USB和RS485的控制器。

5） NSB204-501 4闭环轴，4开环差动轴。带有USB和RS232的控制器。

6） NSB204-502 4闭环轴，4开环差动轴。带有USB和RS485的控制器。

7） NSB205-501 4闭环轴，4开环单端轴。带有USB和RS232的控制器。

8） NSB205-502 4闭环轴，4开环单端轴。带有USB和RS485的控制器。

NextMove PCI-2订货信息：

1） PCI201-501(-511) 1轴伺服/步进控制器PNP输出（-NPN）

2） PCI201-502(-512) 2轴伺服/步进控制器PNP输出（-NPN）

3） PCI201-503(-513) 3轴伺服/步进控制器PNP输出（-NPN）

4） PCI201-504(-514) 4轴伺服/步进控制器PNP输出（-NPN）

5） PCI201-508(-518) 8轴(4伺服+4步进)控制器PNP输出（-NPN）

6） PCI003-502 中断板

7） CBL021-501 1米100针电缆（控制器和中断板配合使用）

8） CBL021-502 1.5米100针电缆

9） CBL021-503 3米100针电缆