在线水浸探伤系统相控阵在此检测中体现了它两方面的优势：一是利用线性相控阵探头的电子扫描功能对一个区域进行高覆盖率高效率检测。再配合自动化机械扫描，实现了零漏检率的同时也大大提高了平面工件检测的效率。第二点优势是相控阵声束的参数化变焦，使声束能量高度集中在待检区域既复合板交界面。聚焦使检测的灵敏度大大提高，使小尺寸缺陷的更易被检测。同时相控阵的信号通常由多个通道单元信号叠加组成，这样的叠加也有助于提高信噪比。超声相控阵检测技术克服了常规超声无损检测的不足，既检灵敏度差（缺陷识别度不高），扫查效率低下以及信噪比低等缺点。

1.1.1 机械自动化部分

在线水浸探伤系统 系统由超声相控阵电子设备，机器人运动部分，机器人控制柜，水槽，工件台，工作台，电脑等部分构成。所有部件都可以根据客户的实际情况而对其进行最优化的配置。比如可根据客户所需检测的工件尺寸，选择适合的机器人以达到覆盖整个工件表面的要求；也可以根据客户所检测工件的性质来选择合适的超声波相控阵电子设备从而在物理上满足检测要求。

A. 机械臂运动原理

· 在线水浸探伤系统 机械臂实现笛卡尔坐标系运功

机械臂的运动由六个关节 (A1, A2, A3, A4, A5, A6) 联动组成，六个单元运动关节的联动可以实现笛卡尔坐标系的六轴运动：X，Y，Z，A，B，C其中后三轴为围绕X，Y，Z轴旋转轴。